Aparece un mensaje durante las actualizaciones advirtiendo que «El volumen «/boot» no tiene suficiente espacio libre.»

Para eliminar kernels antiguos obtenemos un listado de kernels instalados.

Primero debemos saber que versión estamos utilizando con:
uname -sr
y nos devolverá algo como:
Linux 4.19.0-9-amd64

Obtenemos un listado de los kernels activos
dpkg --get-selections | grep linux-image

Se mostrará algo como esto:
linux-image-3.16.0-4-amd64 install
linux-image-3.16.0-5-amd64 deinstall
linux-image-4.19.0-10-amd64 install
linux-image-4.19.0-5-amd64 deinstall
linux-image-4.19.0-6-amd64 deinstall
linux-image-4.19.0-8-amd64 install
linux-image-4.19.0-9-amd64 install
linux-image-4.9.0-6-amd64 deinstall
linux-image-4.9.0-7-amd64 deinstall
linux-image-4.9.0-8-amd64 deinstall
linux-image-4.9.0-9-amd64 deinstall
linux-image-amd64 install

Borramos con el siguiente comando:
sudo apt purge linux-image-3.16.0-4-amd64 linux-image-3.16.0-5-amd64